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維修技術(shù)
如何提升機(jī)器人伺服電機(jī)的響應(yīng)性能?
內(nèi)容簡介:而在機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行時,往往伺服電機(jī)是處于各種加減速、正反轉(zhuǎn)狀態(tài),那就對伺服電機(jī)的短時過載能力、慣量適應(yīng)范圍、頻率響應(yīng)帶寬、轉(zhuǎn)速/扭矩響應(yīng)時間提出了很高的要求。
      當(dāng)前在機(jī)器人的反應(yīng)速度、精度上,國內(nèi)外產(chǎn)品還是存在一定差距的。解決這一問題的關(guān)鍵在于機(jī)器人的核心零部件——伺服電機(jī)。當(dāng)前國內(nèi)機(jī)器人發(fā)展迅猛,尤其是工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域。但在機(jī)器人的反應(yīng)速度、精度上,國內(nèi)外產(chǎn)品還是存在一定差距的,那么關(guān)鍵點(diǎn)是在哪呢?下面就由西安西瑪電機(jī)官網(wǎng)的技術(shù)人員為您講解一下:

      關(guān)鍵在于機(jī)器人的核心零部件——伺服電機(jī)。機(jī)器人在運(yùn)行過程中,是通過伺服電機(jī)的驅(qū)動實(shí)現(xiàn)多自由度的運(yùn)動的。如果對機(jī)器人運(yùn)行的動作速度、精度要求高的話,實(shí)際就是要求伺服電機(jī)的響應(yīng)速度、控制精度要足夠高。

      而在機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行時,往往伺服電機(jī)是處于各種加減速、正反轉(zhuǎn)狀態(tài),那就對伺服電機(jī)的短時過載能力、慣量適應(yīng)范圍、頻率響應(yīng)帶寬、轉(zhuǎn)速/扭矩響應(yīng)時間提出了很高的要求。

      其中一個非常重要的指標(biāo)就是頻率響應(yīng)帶寬,它決定了該伺服系統(tǒng)對指令的響應(yīng)速度快慢,是機(jī)器人設(shè)計(jì)者的重要關(guān)注指標(biāo)。

      伺服電機(jī)頻率響應(yīng)帶寬的定義:伺服系統(tǒng)能響應(yīng)的最大正弦波頻率就是該伺服系統(tǒng)的頻率響應(yīng)帶寬。用專業(yè)一些的語言描述,就是幅頻響應(yīng)衰減到-3dB時的頻率(-3dB帶寬),或者相頻響應(yīng)滯后90度時的頻率。

      更具體一點(diǎn),像機(jī)械部標(biāo)準(zhǔn)《交流伺服驅(qū)動器通用技術(shù)條件》(JBT10184-2000)中規(guī)定了伺服驅(qū)動器帶寬的測試方法:驅(qū)動器輸入正弦波轉(zhuǎn)速指令,其幅值為額定轉(zhuǎn)速指令值的0.01倍,頻率由1Hz逐漸升高,記錄電動機(jī)對應(yīng)的轉(zhuǎn)速曲線,隨著指令正弦頻率的提高,電動機(jī)轉(zhuǎn)速的波形曲線對指令正弦波曲線的相位滯后逐漸增大,而幅值逐漸減小。相位滯后增大至90度時的頻率作為伺服系統(tǒng)90度相移的頻帶寬度;幅值減小至低頻時0.707倍的頻率作為伺服系統(tǒng)-3dB頻帶寬度。

      可以說,頻率響應(yīng)帶寬越快,伺服系統(tǒng)就可以對變化更快的指令實(shí)現(xiàn)及時響應(yīng),即使工業(yè)機(jī)器人的動作再復(fù)雜,也能及時響應(yīng),驅(qū)動機(jī)器人的每一個關(guān)節(jié)位置控制到位。

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西瑪電機(jī)絕緣測試測量哪些部位的絕緣?
  在按照安全法規(guī)和西瑪電機(jī)操作規(guī)程正常操作裝置期間,使用電壓適當(dāng)?shù)恼讱W表對電機(jī)進(jìn)行各種絕緣測量。通常,電機(jī)和電纜連接在一起測試絕緣。只有在檢測到故障時,才需要在絕緣試驗(yàn)拆除之前對電機(jī)或電纜進(jìn)行區(qū)分。
西瑪電機(jī)堵轉(zhuǎn)保護(hù)方式及其原理。
  根據(jù)西瑪電機(jī)其過載能力,允許短期運(yùn)行。但是,如果故障不能及時排除,電機(jī)繞組會過熱,絕緣會降低,電機(jī)會燒毀。因此,堵轉(zhuǎn)保護(hù)是避免這類錯誤的有效武器。
西瑪電機(jī)關(guān)于繞線轉(zhuǎn)子電機(jī)的甩包情況分析。
  即使繞線轉(zhuǎn)子電機(jī)在質(zhì)量和可靠性方面沒有問題,在實(shí)際運(yùn)行條件下長時間超速或打滑也會導(dǎo)致電機(jī)甩包?梢哉f,在極限轉(zhuǎn)速下拒包是繞線轉(zhuǎn)子可靠性最大的質(zhì)量隱患。
西瑪電機(jī)防護(hù)結(jié)構(gòu)與散熱方式之間的關(guān)系分析。
  西安西瑪電機(jī)的防護(hù)與通風(fēng)散熱密切相關(guān),實(shí)施的方法和手段直接決定著電機(jī)的味道。增壓結(jié)構(gòu)電機(jī)的防護(hù)等級可以達(dá)到普通封閉式電機(jī)的水平,但通風(fēng)散熱效率要高得多,特別適合防護(hù)要求高和受限空間的應(yīng)用。
西瑪高壓電機(jī)應(yīng)用快速怠速加熱方法分析
  西瑪高壓電機(jī)溫度高,盲目拆卸節(jié)溫器。冷卻液只能運(yùn)行一個大循環(huán),冷卻強(qiáng)度無法調(diào)節(jié)。很難確保高壓電機(jī)在更合適的溫度下運(yùn)轉(zhuǎn)。高壓電機(jī)經(jīng)常在低溫下工作,這會導(dǎo)致高壓電機(jī)性能和磨損的降低,加速和增加油耗。
電機(jī)制動器的選型簡析。
  電機(jī)電渦流制動器是目前國內(nèi)先進(jìn)的模擬加載設(shè)備,主要用來模擬各種動力裝置的輸出性能,由感應(yīng)盤、電樞和勵磁部分等組成。電機(jī)磁粉制動器是采用磁粉作介質(zhì),在通電情況下形成磁粉鏈來傳遞扭矩的新型傳動元件,由內(nèi)轉(zhuǎn)子、外轉(zhuǎn)子、激磁線圈及磁粉組成。
電機(jī)用了變頻器出現(xiàn)漏電是怎么回事?
  由于異步電動機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn),電機(jī)外殼都會有感應(yīng)電壓(即所謂的漏電),所以,電機(jī)制造廠才會在電動機(jī)出廠的時候,在其接線盒里面安上接地端子,方便用戶在應(yīng)用時 連接大地以消除其感應(yīng)電動勢(即消除感應(yīng)漏電電壓),以解決人體接觸電動機(jī)時被電的感覺。
變頻電機(jī)允許低頻運(yùn)行時間有限制嗎?
  變頻電機(jī)允許低頻運(yùn)行的時間要看具體情況分析了:并不是用變頻器控制的電機(jī)都是變頻電機(jī),因?yàn)樽冾l電機(jī)價格較高,有些時候會采用普通電機(jī)代替變頻電機(jī)。變頻電機(jī)允許低頻運(yùn)行的時間限制要分這兩種具體情況,同是變頻電機(jī),它們的功能,和使用方式是不一樣的。
電機(jī)噪聲鑒別這么來。
  電磁噪聲強(qiáng)度極限的大小與徑向力的大小和定子鐵芯,轉(zhuǎn)子剛度有關(guān)。電磁噪聲隨外施電壓升高及負(fù)載增大而增大,電機(jī)起動或過載中特別大,斷電慣性空轉(zhuǎn)時消失(通風(fēng)噪聲和機(jī)械振動噪聲僅與轉(zhuǎn)速有關(guān))。
​電機(jī)發(fā)熱的八大原因!
  缺相常常造成電機(jī)不能運(yùn)行或啟動后轉(zhuǎn)速緩慢,或轉(zhuǎn)動無力電流增大有“嗡嗡”的響聲現(xiàn)象。如果軸上負(fù)載沒有改變,則電機(jī)處于嚴(yán)重過載狀態(tài),定子電流將達(dá)到額定值的2倍甚至更高。短時間內(nèi)電機(jī)就會發(fā)熱甚至燒毀。
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